DeWave的训练流程主要分为三个阶段:1）自监督编码器预训练（仅原始EEG脑磁波)，这一阶段会先训练一个脑电波自编码模型，输入原始EEG波形，通过重建实现自监督。这样可以提取有用的时域和频域特征。
**划重点:**整个炒虾机器人的设计过程中，斯坦福团队综合考虑了移动、稳定性和全身远程操控等因素。他们选择了移动速度接近人类行走速度的Tracer移动底座，并在其上安装了ALOHA机械臂，实现了全身远程操控系统。此外，研究人员还注重机器人的稳定性，使其能够在操作重型物品时保持稳定。整个机器人的设计成本仅为22万元，相比其他类似机器人的价格要低廉许多。
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